Rap vznikl v 70. letech v Bronxu, jednom z nejhustěji osídlených distriktů New Yorku. V té době byla tato oblast silně ovlivněna chudobou, kriminalitou a sociálními problémy. Afroameričtí a latinoameričtí mladí
lidé hledali způsob, jak vyjádřit své zkušenosti, frustrace a sny o lepším životě. Rap se stal právě tímto prostředkem – umožňoval komunikovat s okolním světem a reagovat na problémy společnosti, o kterých se jinde často mlčelo.
První rapové akce se konaly na tzv. block parties, tedy pouličních párty často organizovaných samotnou komunitou. DJs vytvářeli rytmické podklady z vinylových desek, kombinovali funk, soul a disco, zatímco MCs (Master of Ceremonies) improvizovali rytmické texty. Tyto texty často popisovaly život v ghettu, násilí, chudobu, ale také sny o lepší budoucnosti. Rap nebyl jen hudbou, ale i formou kulturního protestu, sebevyjádření a způsobem, jak udržet komunitu pohromadě. Spolu s rapem se zároveň rozvíjela celá hip-hopová kultura, do které patřil breakdance, graffiti a DJing. Prvním komerčně úspěšným rapovým hitem byl singl „Rapper’s Delight“ od skupiny Sugarhill Gang z roku 1979. Ten ukázal, že rap může oslovit i širší publikum mimo New York. Tento úspěch otevřel dveře dalším umělcům a přispěl k rozvoji mainstreamového rapu, který se postupně dostával do rádií, televize i hudebního průmyslu.
V 80. letech začaly vznikat první rapové skupiny i sóloví umělci, kteří experimentovali s různými rytmy, texty a tématy. Rap se postupně stal kulturním fenoménem, jenž spojoval lidi různých etnik a umožňoval mladým lidem vyprávět vlastní příběhy. Mezi nejvýznamnější průkopníky patřili Grandmaster Flash, Afrika Bambaataa a DJ Kool Herc, kteří položili základy moderního DJingu, beatů a rytmického rapování. Díky nim se rap rozšířil po celých Spojených státech a později i do zbytku světa.
S postupem času se rap začal výrazně proměňovat a rozšiřovat i mimo původní prostředí Bronxu. Vznikaly nové styly, které se lišily podle regionů, například rap na východním a západním pobřeží USA. Texty se začaly věnovat nejen sociálním problémům, ale také osobním úspěchům, identitě, politice nebo každodennímu životu. Rap se stal hlasem generace, která chtěla být slyšet a odmítala tradiční pravidla společnosti. Díky médiím, hudebním televizím a později internetu se rap rychle šířil po celém světě. Dnes je rap jedním z nejvlivnějších hudebních žánrů, který ovlivňuje nejen hudbu, ale i módu, jazyk a životní styl mladých lidí.